Boost.Graph vertexからvertex_descriptorを取得する

vertexのインデックスからvertex_descriptorを取得するには、vertex()関数を使用します。
第1引数はvertexのインデックス、第2引数はグラフオブジェクトへの参照です。

#include <vector>
#include <utility>
#include <boost/graph/adjacency_list.hpp>

typedef boost::adjacency_list<> Graph;
typedef std::pair<int, int> Edge;

enum { A, B, C, D, E, N };

int main()
{
    const std::vector<Edge> edges = {
        {A, B}, {A, C}, {A, D},
        {B, E}, {C, E}, {D, E}
    };

    const Graph g(edges.begin(), edges.end(), N);

    // vertex_descriptorを取得する
    boost::graph_traits<Graph>::vertex_descriptor v = vertex(A, g);
}

Boost.Graphが定義するコンセプトにvertex()が含まれるものはなくて、adjacency_list、adjacency_matrix、compressed_sparse_row_graphにはあったので、ドキュメント上はこれらのクラス特有の機能になると思われます。
VertexListの型をlistSにしても通ったので、 id:amedama41 さんがおっしゃるところのIndexedGraphでなくてもなぜか使用できるようです(参照:「boost::adjacency_listのVertexListテンプレート引数とvertex_indexの関係 - あめ工場」)。